Драйвер PCA9685

Внешний вид блока в REPEAT VISION

 Блок Драйвер PCA9685 описывает подключение сервоприводов через драйверную широтно-импульсную модуляцию (ШИМ) контроллера PCA9685 к микроконтроллерам Arduino.

 В свойстве Название драйвера PCA9685 задается имя для одной драйверной платы контроллера.

 Свойство Режимы работы драйвера PCA9685 задает один из пяти режимов взаимной работы сервоприводов, подключенных к драйверу:

1. Поворот одного сервопривода – реализуется полный поворот по часовой и против часовой стрелки;

2. Поворот нескольких сервоприводов – сервоприводы совершают поворот на один и тот же угол совместно;

3. Движение нескольких сервоприводов по очереди – реализуется поочередное движение нескольких сервомоторов;

4. Поворот по команде – сервоприводы поворачиваются по управляющей команде, приходящей с потенциометра аналогового входа микроконтроллера Arduino;

5. Движение волной – режим при котором цепочка сервоприводов реализует волнообразное движение.

 Частота ШИМ сигнала управления сервоприводами записывается через свойство Частота ШИМ сигнала. Время задержки вращения серводвигателей указывается в свойстве блока Время задержки. По умолчанию:

• Угол поворота сервопривода равен 0 ̊;

• Минимальный импульс ШИМ сигнала 150;

• Максимальный импульс ШИМ сигнала 600.

 При выборе режима движение волной можно настроить параметры волны:

• скорость;

• амплитуда;

• смещение фаз волны.

 Свойство Число подключаемых сервоприводов задает количество входных портов в блок, к которым можно подключить блок Сервопривод.

Важно

На вход блока можно подавать номера пинов, к которым подключены сервопривода:

• К одному блоку драйвера можно подключить 16 сервоприводов;

• Номера пинов от 0 до 15.

1.  Свойства

Свойство	Значение по умолчанию	Описание	Единицы измерения
Режимы работы драйвера PCA9685: Поворот одного сервопривода; Поворот нескольких сервоприводов; Движение нескольких сервоприводов по очереди; Поворот по команде; Движение волной	Поворот одного сервопривода	Режимы вращения сервоприводов	-
Частота ШИМ сигнала: 50; 60	50	Частота ШИМ сигнала управления сервоприводами	Гц
Время задержки	15	Время задержки вращения сервоприводов	мс
Угол поворота сервопривода	0	Угол поворота сервопривода от начального положения	град
Скорость волны, доступно при выборе Режимы работы драйвера PCA9685 - Движение волной	3	-	-
Амплитуда волны, доступно при выборе Режимы работы драйвера PCA9685 - Движение волной	45	-	-
Смещение фазы, доступно при выборе Режимы работы драйвера PCA9685 - Движение волной	45	-	-
Название драйвера PCA9685	pwm	Имя одного драйверного контроллера	-
Минимальный импульс ШИМ	150	Минимальный импульс ШИМ сигнала	-
Максимальный импульс ШИМ	600	Максимальный импульс ШИМ сигнала	-
Число подключаемых сервоприводов	3	Количество подключаемых сервоприводов	-

2.  Входы и выходы

Параметры	Вход/Выход	Описание	Единицы измерения	Тип порта
Вход	Вход	-	-	Автоматика

Для того, чтобы посмотреть возможности подключения блока необходимо перейти на страницу Описание портов блоков

3.  Кодогенерация

Важно

Блок поддерживает генерацию исходного кода на C