Модель водителя для цикла WLTC-3 (ПИ-регулятор)#
Внешний вид блока в REPEAT VISION#
Данный блок представляет собой систему управления скоростью транспортного средства для точного следования заданному ездовому циклу.
Основной принцип работы:
Блок формирует командный сигнал ускорения или торможения, стремясь минимизировать ошибку между текущей скоростью автомобиля и целевой скоростью по циклу WLTC Class 3. Алгоритм управления реализован на основе пропорционально-интегрального (ПИ) регулятора.
Ключевые настраиваемые параметры и функции:
Параметры ПИ-регулятора: пропорциональный коэффициент (Kp) и интегральный коэффициент (Ki) доступны для настройки, что позволяет оптимизировать отклик системы (быстродействие, перерегулирование, точность).
Ограничение интегральной составляющей (Anti-Windup): для интегратора предусмотрены настраиваемые пределы насыщения (Максимум и Минимум). Это предотвращает нежелательное накопление ошибки (эффект «windup») и улучшает стабильность работы.
Сброс интегратора: интегральная составляющая может быть мгновенно обнулена через внешний входной сигнал «Сброс интегратора».
Фильтрация сигнала ошибки: сигнал ошибки по скорости перед подачей в регулятор проходит через фильтр первого порядка с настраиваемой постоянной времени. Это позволяет сгладить резкие изменения и снизить влияние шумов измерений на работу регулятора.
Жёстко заданная уставка: целевой скоростной профиль соответствует стандартному ездовому циклу WLTC Class 3 и не может быть изменён пользователем.
1. Свойства#
Свойство |
Значение по умолчанию |
Описание |
Единицы измерения |
|---|---|---|---|
Пропорциональный коэффициент |
0.6 |
Постоянная пропорционального звена |
– |
Интегральный коэффициент |
0.8 |
Постоянная интегрирующего звена |
– |
Верхний предел интегрального звена |
1 |
Максимальный выходной сигнал интегрирующего звена |
– |
Нижний предел интегрального звена |
-1 |
Минимальный выходной сигнал интегрирующего звена |
– |
Постоянная времени фильтра ошибки |
0.01 |
– |
с |
2. Входы и выходы#
Параметры |
Вход/Выход |
Описание |
Единицы измерения |
Тип порта |
|---|---|---|---|---|
Скорость |
Вход |
– |
км/ч |
Автоматика |
Сброс интегратора регулятора |
Вход |
– |
– |
Автоматика |
Команда управления (-1…1) |
Выход |
– |
– |
Автоматика |
Скорость WLTC-3 |
Выход |
– |
км/ч |
Автоматика |
Для того, чтобы посмотреть возможности подключения блока необходимо перейти на страницу Описание портов блоков